{"id":774,"date":"2021-05-22T08:32:05","date_gmt":"2021-05-22T08:32:05","guid":{"rendered":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/"},"modified":"2022-09-18T21:03:28","modified_gmt":"2022-09-18T21:03:28","slug":"robotstofzuiger","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/","title":{"rendered":"Robotstofzuiger"},"content":{"rendered":"\n<p>Kwam bij toeval op Instructables.com een leuk DIY project tegen, het maken van een robotstofzuiger. Dus op basis van de beschrijving van Cesar Nieto ben ik aan de slag gegaan. Eerst met een Arduino Uno, maar na vele uren zwoegen op de C++ code kreeg ik dit niet stabiel. Ik wilde natuurlijk nog wat verder gaan dan Cesar, en een app koppelen aan de robotstofzuiger zodat ik via mijn telefoon (of willekeurig ander device):<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Real time informatie kreeg vanuit alle sensoren voor debugging doeleinden<\/li><li>De bedrijfstijden kon instellen<\/li><li>Een attentiesignaal krijg als de batterij leeg is<\/li><li>Een attentiesignaal krijg als de robotstofzuiger zichzelf klem heeft gereden<\/li><li>Een indicatie krijg tot hoever de batterij opgeladen<\/li><li>Een attentiesignaal krijg als de batterij vol is<\/li><li>Een attentiesignaal krijg als de  stofzak  vol is<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Mijn kennis van C++ bleek te kort te schieten om bovenstaande (stabiel) te realiseren, daarom besloten om het met een ESP32 met hierop Micropython geflashed te proberen. En met succes ! Lees verder hoe.<\/p>\n\n\n\n<p>Links<\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/www.instructables.com\/Build-Your-Own-Vacuum-Robot\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">https:\/\/www.instructables.com\/Build-Your-Own-Vacuum-Robot\/<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Materiaallijst<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>Artikel<\/td><td>Aantal<\/td><td>Kosten per stuk<\/td><td>Totale kosten<\/td><td>Te bestellen bij:<\/td><\/tr><tr><td>ESP32 WROOM Devkit v1 4Mb<\/td><td>1<\/td><td>10,28<\/td><td>10,28<\/td><td><a href=\"https:\/\/nl.aliexpress.com\/item\/32963869915.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.15987ffaV3cJZC&amp;algo_pvid=7c283056-05a0-40a3-a61e-d5f587050ba6&amp;algo_expid=7c283056-05a0-40a3-a61e-d5f587050ba6-8&amp;btsid=0b0a119a16182312635654038ed97c&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Otronic<\/a><\/td><\/tr><tr><td>IRF520 MOS FET Driver Module<\/td><td>1<\/td><td>1,45<\/td><td>1,45<\/td><td><a href=\"https:\/\/es.aliexpress.com\/store\/product\/0-24VTop-Mosfet-Button-IRF520-MOS-Driver-Module-For-Arduino-MCU-ARM-Raspberry-pie\/1185416_32275524365.html?spm=2114.04010208.3.19.g1nCuK&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_3_10000560_10000073_10000561_10000074_10000175_10000507_10000401_10000505_10000068_10000063_10099_10000156_10096_10000569_10000097_10000094_10000090_10000091_10000147_10000144_10084_10000150_10083_10080_10000153_10082_10081_10110_10111_10112_10113_10000535_10114_10000534_10000089_10000086_10000083_10000135_10000080_10078_10079_10073_10000140_10070_10122_10123_10126_10124_10000546_10065_10068_10501_10000132_10000033_10503_10000030_10000126_10000026_10000129_10000023_10000123_432_10060_10062_10056_10055_10054_302_10059_10000120_10000020_10000117_10000013_10103_10102_10000016_10000114_10000111_10052_10053_10050_10107_10051_10106_10000621_10000384_10000101_10000100_10000579_10000104_10000045_10000578_10000108_10000612_10000613_10000390_10000042_10000592_10000039_10000587_10000036_10000389_10000187-10503_10501,searchweb201603_2,afswitch_1,ppcSwitch_4,single_sort_1_default&amp;btsid=23d4dbb7-b390-4b6d-8de8-456e740343d8&amp;algo_expid=c1fe14ed-efb6-4d8b-8aa1-2ef2a833c598-5&amp;algo_pvid=c1fe14ed-efb6-4d8b-8aa1-2ef2a833c598\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>H-bridge L298 Dual Motor Driver<\/td><td>1<\/td><td>2,05<\/td><td>2,05<\/td><td><a href=\"https:\/\/es.aliexpress.com\/store\/product\/Dual-H-Bridge-DC-Stepper-Motor-Drive-Controller-Board-Module-L298N\/712084_32273246252.html?spm=2114.04010208.3.10.hlghTt&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_3_10000560_10000073_10000561_10000074_10000175_10000507_10000401_10000505_10000068_10000063_10099_10000156_10096_10000569_10000097_10000094_10000090_10000091_10000147_10000144_10084_10000150_10083_10080_10000153_10082_10081_10110_10111_10112_10113_10000535_10114_10000534_10000089_10000086_10000083_10000135_10000080_10078_10079_10073_10000140_10070_10122_10123_10126_10124_10000546_10065_10068_10501_10000132_10000033_10503_10000030_10000126_10000026_10000129_10000023_10000123_432_10060_10062_10056_10055_10054_302_10059_10000120_10000020_10000117_10000013_10103_10102_10000016_10000114_10000111_10052_10053_10050_10107_10051_10106_10000621_10000384_10000101_10000100_10000579_10000104_10000045_10000578_10000108_10000612_10000613_10000390_10000042_10000592_10000039_10000587_10000036_10000389_10000187-10503_10501,searchweb201603_2,afswitch_1,ppcSwitch_4,single_sort_1_default&amp;btsid=41cc97c3-c03d-4f3a-9b5a-d7c7f16f9c39&amp;algo_expid=c5bd03f1-c8e0-4179-81da-6a2f469cb3b0-4&amp;algo_pvid=c5bd03f1-c8e0-4179-81da-6a2f469cb3b0\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Gearmotor DC 12V 101RPM + Wheel Kit<\/td><td>2<\/td><td>4,61<\/td><td>12,05<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32957145165.html?spm=a2g0o.cart.0.0.40503c003T1Xaw&amp;mp=1\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Fan blower AVC BA10033B12G DC 12V 4.5A<\/td><td>1<\/td><td>14,30<\/td><td>14,30<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/4000838070959.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.36832792KS7WkE&amp;algo_pvid=39b0c68b-d732-45fa-a0f1-2c68b828a682&amp;algo_expid=39b0c68b-d732-45fa-a0f1-2c68b828a682-0&amp;btsid=2100bdd516182382527314333ecaea&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Sharp Distance Sensor GP2Y0A41SK0F<\/td><td>4<\/td><td>3,09<\/td><td>12,36<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/1005001906226219.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.3b343f5aO462nF&amp;algo_pvid=036e9015-c21a-42b1-9a6b-135ed677b2ec&amp;algo_expid=036e9015-c21a-42b1-9a6b-135ed677b2ec-0&amp;btsid=0b0a01f816182384211098099e1f54&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>ZIPPY Compact 1300mAh 3S 25C Lipo Pack<\/td><td>1<\/td><td>10,29<\/td><td>10,29<\/td><td><a href=\"https:\/\/hobbyking.com\/en_us\/zippy-compact-1300mah-3s-25c-lipo-pack.html\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">HobbyKing<\/a><\/td><\/tr><tr><td>XT-60H-M male stekker<\/td><td>1<\/td><td>0,67<\/td><td>0,67<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.tme.eu\/nl\/details\/xt60h-m\/dc-connectoren\/amass\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">TME<\/a><\/td><\/tr><tr><td>2k Ohm potentiometer<\/td><td>1<\/td><td>2,28<\/td><td>2,28<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32980145391.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.7105604bCOCrMt&amp;algo_pvid=88806770-9cd3-4916-b133-303f7fcef27e&amp;algo_expid=88806770-9cd3-4916-b133-303f7fcef27e-2&amp;btsid=2100bdde16182390376394717e5b01&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>M3 schroeven + boutjes<\/td><td>20<\/td><td><\/td><td>4,13<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32846918173.html?spm=a2g0o.cart.0.0.2b993c00qFgymV&amp;mp=1\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Ball caster metal ball<\/td><td>1<\/td><td>1,77<\/td><td>1,77<\/td><td><a href=\"https:\/\/es.aliexpress.com\/item\/1005001633740815.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.7ebb4368aWe8Um&amp;algo_pvid=dac590c3-fd52-4b98-8c76-3e4016761e6a&amp;algo_expid=dac590c3-fd52-4b98-8c76-3e4016761e6a-5&amp;btsid=2100bdca16182530397366048ecebc&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Pushbuttons 25 stuks<\/td><td>2<\/td><td>1,56<\/td><td>1,56<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/1005002100219520.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.6d4b4459YQvPoi&amp;algo_pvid=da176811-71ed-4ec7-9ad6-5d6e4fc7b817&amp;algo_expid=da176811-71ed-4ec7-9ad6-5d6e4fc7b817-0&amp;btsid=0b0a182b16182527639166017ef596&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>#8-32 x 2 inch bouten + moeren + ring<\/td><td>2<\/td><td>0,11<\/td><td>0,22<\/td><td>Plat<\/td><\/tr><tr><td>Vacuum bag filter (cloth type)<\/td><td>1<\/td><td><\/td><td><\/td><td>uit WTW filter<\/td><\/tr><tr><td>On\/Off button switch red 12v momentary&nbsp;<\/td><td>1<\/td><td>1,04<\/td><td>1,04<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/4000868090052.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.536861285uUMeQ&amp;algo_pvid=c30e2e79-0914-428a-9929-c847d22394a8&amp;algo_expid=c30e2e79-0914-428a-9929-c847d22394a8-2&amp;btsid=2100bb4c16182519082426933e95f7&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Socket voor button<\/td><td>1<\/td><td>0,62<\/td><td>0,62<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/4000868090052.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.536861285uUMeQ&amp;algo_pvid=c30e2e79-0914-428a-9929-c847d22394a8&amp;algo_expid=c30e2e79-0914-428a-9929-c847d22394a8-2&amp;btsid=2100bb4c16182519082426933e95f7&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Rood\/zwarte draad 5m<\/td><td>1<\/td><td>2,57<\/td><td>2,57<\/td><td><a href=\"https:\/\/es.aliexpress.com\/item\/4001221204734.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.9374120f1kxNI4&amp;algo_pvid=2dddfd28-1350-49d1-96bd-791f56f88144&amp;algo_expid=2dddfd28-1350-49d1-96bd-791f56f88144-6&amp;btsid=2100bdf016182511481124018ee2d3&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>LiPo Battery Charger 3s<\/td><td>1<\/td><td>6,83<\/td><td>6,83<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/4000902223693.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.488096a0kCM6cq&amp;algo_pvid=570b6e56-4538-4c4e-ac06-fb44638f0334&amp;algo_expid=570b6e56-4538-4c4e-ac06-fb44638f0334-3&amp;btsid=0b0a187916182513325604210e6bb5&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Loctite Glue-3 5g<\/td><td>1<\/td><td>5,77<\/td><td>5,77<\/td><td>Praxis<\/td><\/tr><tr><td>Schroef connectors 2 pin 10-stuks<\/td><td>1<\/td><td>0,65<\/td><td>0,65<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/4001233181216.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.76f33309Z9sCPz&amp;algo_pvid=a0203cd1-8a0f-437f-8cbd-4e69d7de8ad5&amp;algo_expid=a0203cd1-8a0f-437f-8cbd-4e69d7de8ad5-13&amp;btsid=0b0a01f816182535603603012e1f47&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Jumper cables 30cm male-female<\/td><td>1<\/td><td>1,82<\/td><td>1,82<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32825786603.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.294c610e32U9BS&amp;algo_pvid=53287c57-3682-422b-9d74-4c6f4401a575&amp;algo_expid=53287c57-3682-422b-9d74-4c6f4401a575-7&amp;btsid=2100bb5116182540484046340e7a7d&amp;ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>5.5 Mm X 2.1 Mm 5.5X2.1 Dc Voeding Plug<\/td><td>1<\/td><td>0,47<\/td><td>0,47<\/td><td><a href=\"https:\/\/nl.aliexpress.com\/item\/32997585647.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.2b254c4dgqM9zb\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Stepdown buck converter<\/td><td>1<\/td><td>0,91<\/td><td>0,91<\/td><td><a href=\"https:\/\/nl.aliexpress.com\/item\/1005003178554352.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.686875e9DIRqRA&amp;algo_pvid=0990a419-4445-4177-862d-fc98ab4cf094&amp;algo_exp_id=0990a419-4445-4177-862d-fc98ab4cf094-11&amp;pdp_ext_f=%7B%22sku_id%22%3A%2212000024524207804%22%7D\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Aliexpress<\/a><\/td><\/tr><tr><td>PLA filament 1,75mm 1 kg<\/td><td>1<\/td><td>19,50<\/td><td>19,50<\/td><td><a href=\"https:\/\/www.123-3d.nl\/PLA\/1-75-mm-PLA\/Rood-p7320.html\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">123Inkt.nl<\/a><\/td><\/tr><tr><td><strong>Totaal<\/strong><\/td><td><\/td><td><\/td><td>105,45<\/td><td><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p>Pinout<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>ESP32<\/td><td>1e component<\/td><td>2e component<\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">H-Bridge<\/span><\/strong><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">MOS Fet driver<\/span><\/strong><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td>VCC +12v<\/td><td>VIN<\/td><\/tr><tr><td><\/td><td>GND<\/td><td>GND<\/td><\/tr><tr><td>D12<\/td><td><\/td><td>SIG<\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td><\/td><td>GND<\/td><\/tr><tr><td>VIN<\/td><td>5V<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO19<\/td><td>IN1<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO21<\/td><td>IN2<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO22<\/td><td>IN3<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO23<\/td><td>IN4<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">Sharp Sensor links<\/span><\/strong><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO36<\/td><td>gele draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>VIN<\/td><td>rode draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td>Zwarte draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">Sharp Sensor Links zij<\/span><\/strong><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO35<\/td><td>gele draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>VIN<\/td><td>rode draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td>zwarte draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">Sharp Sensor rechts<\/span><\/strong><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO34<\/td><td>gele draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>VIN<\/td><td>rode draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td>zwarte draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">Sharp Sensor rechts zij<\/span><\/strong><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO39<\/td><td>gele draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>VIN<\/td><td>rode draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td>zwarte draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">LED<\/span><\/strong><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO16<\/td><td>lange poot (Anode)<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td>korte poot (Kathode)<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">Bumper links<\/span><\/strong><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO17<\/td><td>Rode draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td>Zwarte draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">Bumper rechts<\/span><\/strong><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO18<\/td><td>Rode draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td>Zwarte draad<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><strong><span style=\"text-decoration: underline;\">Batterij indicatie<\/span><\/strong><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GPIO32<\/td><td>Witte draad (vanaf potmeter)<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td>GND<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><\/td><td><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p> Stap 1. ESP32 geflashed met MicroPython<\/p>\n\n\n\n<p>Lees hiervoor mijn eerdere blog  <a href=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2022\/03\/23\/micropython-flashen-op-esp32\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Micropython flashen op een ESP32<\/a> <\/p>\n\n\n\n<p>Stap 2. Zaag en boor mal gemaakt voor prototype<\/p>\n\n\n\n<p>Had nog geen 3D-printer, dus ik heb eerst een werkend prototype gemaakt zonder stofzuigergedeelte m.b.v. een kunststof rattan mandje van de Action. Voor het uitzagen en gaatjes boren t.b.v. het bevestigen van de wielen en draaibal heb ik een zaagmal gemaakt<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh5.googleusercontent.com\/pq9ieW7aJJScI8iUTzvbi93roBD7_VtIhvxVtCkvyqSb9WPultjySpxYGbfLu6N-5v5PjAmcugNxBc_25GOszvb-BYrhQogCfyNVvlaywA794BaCLlIh9jnIxl_qeDMCY-NjQ0Fu\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh5.googleusercontent.com\/7KkpqUYmJgVtHtEsbD6L4iCinNlvzEyUf1-B8_svRyAlg9QTZgVtF8tajJmi8n64gkWD-IRAbeYs5fAw4jCcRHgJDbahkX66R5BQ10SZDmH31NMOEhT7TZiRdynzwvrBCvZRLHKy\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Deze zaagmal heb ik met tape aan de onderkant van het postvakje bevestigd, vervolgens de gaatjes geboord en uitsparingen voor de wielen (voor de draaibal is er geen uitsparing nodig) uitgezaagd met een figuurzaag.<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh3.googleusercontent.com\/_k_WbwUBn1-SzmU96gQhlMYox2pa2Z8kRhbaXT1rBK30iJSPhXMAu7dOEKJ_kiN0LtIJkUG9T6uX81EcR-EQ1-EM_YdF-AuJ73XkMQ4DkPCLhpVj1x7EMDpnJRv35eVip96bjloh\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh5.googleusercontent.com\/OkwC955L47tJLJvxg69joea0yL3BqGoEKRyMoMRq3p3LuN4r6FQa1lY5WRwq1UIsmL1waJqbRiBwQJLnJztyUfVIelpYKLHpXwgSWP4QxVNts8lC6p3yPz5R6GVD65elPzHSJWb4\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p>Stap 3. Wieltjes en draaibal gemonteerd<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Een stukje snoer op de puntjes van de motoren gesoldeerd en de andere kant van het snoer op de out2 en out3 aansluitingen van de H-bridge geschroefd. (Polariteit maakt niet uit, dit kun je evt. softwarematig aanpassen.)<\/li><li>De wieltjes op de motoren geklikt en met de mee bestelde beugeltjes incl. boutjes en moertjes bevestigd in het mandje<\/li><li>Tevens de draaibal met een paar bouten en moertjes bevestigd aan de onderkant van het mandje. Grappig detail is dat de H-bridge precies over de uiteinden van de boutjes geschoven kon worden, en dus gelijk mooi vastgezet is.<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh4.googleusercontent.com\/VWbc0HdWD9W92gQ5gLZsbZAljtlT4TKRcU80JJ_QM97qLJgXAELDUtzn4Du08f3it81ZhSe15BmZERfsxEfskecMdcffNR5v_hCQPULdLeoFWzHueBn4akH_-9xXoiSReOG-LmR2\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh3.googleusercontent.com\/bZ4MnJnYZLpNR-2YXgmQlgebFeNuPhZmAJkF6LKCij6SpgX2wXuYb9ZHatQLadH-RNZgy9-fK0h711M-m6A0_Pn0j856FTHdD6AXLsqTjfJQJzTq5EzB_WI-pz6rwr43SrAMwHQs\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p>Stap 4. H-bridge aangesloten op ESP32<br><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"737\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/09\/image-1-1024x737.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2537\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/09\/image-1-1024x737.png 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/09\/image-1-300x216.png 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/09\/image-1-768x552.png 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/09\/image-1.png 1432w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>H-bridge als volgt aangesloten<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>H-Bridge<\/td><td>ESP32<\/td><td>MOS Fet driver<\/td><\/tr><tr><td>VCC +12v<\/td><td><\/td><td>VIN<\/td><\/tr><tr><td>GND<\/td><td><\/td><td>GND<\/td><\/tr><tr><td>5V<\/td><td>VIN<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>IN1<\/td><td>GPIO19<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>IN2<\/td><td>GPIO21<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>IN3<\/td><td>GPIO22<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>IN4<\/td><td>GPIO23<\/td><td><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p>Stap 5. Led aangesloten<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Led aangesloten op GPIO16 en GND van de ESP32<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Stap 6. Sharp sensoren aangesloten<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Voedingsblokje gemaakt van printplaatje met 3 2-voudige schroefterminals<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh4.googleusercontent.com\/AQ8BRYbTlKfhiYTxBXrnn7dtN0dd8URBtx0ZPCj2J15_vezjMlm1gXxYuHOAGr759KY8tEbeSQvn_sFXjhVBYKcYpgL90-IfdsmaM3rc5wO9zyeYBSeDcinBuYkYLzUr_WSR-Vk0\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh5.googleusercontent.com\/dp8Pt7yqzNl4f1wMbXftiVd2qG7wCXPp_7607m0IC9oc8ReVLTxOmdkLf136uF2N38XF7d61Yj38n0dUGvoCB-AigZQE-aSTvp8IhE2UyNgluxUnbkLfd0KnfrUgxNI-a_zAGCQV\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Sensoren erop aangesloten (Rood = + VCC, Zwart = &#8211; GND), en gevoed vanuit 5V en GND van de Arduino<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh3.googleusercontent.com\/c3y5TSFtLTrGhuUeh-6478RBOf1Bx5S31B86P6WLfaz9YheJsiWiT4Xvx2fhQ1dz6fC0GV-DL7cCrj1IzMw32N3c3iU2IbqcDBS_EF9EOSkEWDBJGKASgLOhlf1c8rvnoPOhLfR4\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Data kabels van sensoren op Arduino aangesloten<ul><li>male-male dupont kabeltje doormidden geknipt en gestript<\/li><li>half dupont kabeltje op gele kabel van sensor gesoldeerd en stukje tape er om heen gedaan<\/li><li>Linker sensor aangesloten op A0<\/li><li>Rechter sensor aangesloten op A1<\/li><\/ul><\/li><li>Sensoren met kleine tie-wraps voor op mandje gemonteerd<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh5.googleusercontent.com\/aIsSQXFYREEgBrw50KMWmQrtmCU4VZXALb1qPhgWwQOqLTqcsmZdZs2iPKypmU3WxHPCXvfq_N65a5Cnd_qunLbjWPiLRL22O7y-uF0ZYskw0YApu8jbOid1mvSRhx-TBnnyJwDY\" alt=\"\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p>Stap 7. Bumper gemaakt en aangesloten<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Voor de bumper heb ik tweede smalle strookjes kunststof uit een restantje kabelgoot deksel gezaagd. Ongeveer 2,5cm bij 25cm. Op de ene strook bevestig met wat lijm twee dopjes. In de andere strook boor ik acht kleine gaatjes voor de pootjes van de schakelaars. De pootjes van de schakelaars druk ik door de gaatjes en buig ik aan de achterkant om. Voor de stevigheid ook wat lijm tussen de schakelaar en het kunststof strookje aangebracht. Vervolgens met enig gewicht erop de lijm laten uitharden.<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-1 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"512\" data-id=\"1264\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_173953-1-1024x512.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1264\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_173953-1-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_173953-1-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_173953-1-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_173953-1-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_173953-1-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"512\" data-id=\"1262\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175232-1024x512.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1262\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175232-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175232-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175232-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175232-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175232-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"512\" data-id=\"1263\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175601-1024x512.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1263\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175601-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175601-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175601-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175601-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_175601-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Daarna stukjes 2-aderig draad aan de schakelaars gesoldeerd, twee gaatjes door de bumper en het mandje geboord en de bumper met twee kleine boutjes en moertjes aan het mandje bevestigd<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-2 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" data-id=\"1265\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182007-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1265\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182007-scaled.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182007-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182007-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182007-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182007-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182007-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" data-id=\"1266\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182652-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1266\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182652-scaled.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182652-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182652-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182652-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182652-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20211030_182652-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>De min draad van de bumpers aangesloten op de &#8211; (min) terminal van het voedingsblokje, en op de plus draden een half jumperkabeltje gesoldeerd en de soldering omwikkeld met tape.<\/li><li>Vervolgens de bumperschakelaar als volgt op de Arduino aangesloten:<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>Bumperschakelaar (vooraanzicht)<\/td><td>Arduino<\/td><\/tr><tr><td>Links<\/td><td>D7<\/td><\/tr><tr><td>Rechts<\/td><td>D8<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p>Stap 7. 12v Voeding aangesloten<\/p>\n\n\n\n<p>Tot nu toe getest met de 5v voeding van de Arduino. In deze stap bereid ik het systeem voor op de definitieve voeding vanuit een 3-cellige Lipo batterij die ~ 12v levert.<\/p>\n\n\n\n<p>De volgende componenten worden van een 12v voedingsstroom voorzien vanuit de Lipo accu:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Motoren<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>De H-bridge zorgt voor een galvanische scheiding tussen de 5v aansturing vanuit de Arduino, en de 12v voedingsstroom vanuit de Accu. Hiervoor zijn de +12 v VCC en GND aangesloten op de VIN en GND aansluitingen van de MOS Fet driver.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Fan<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>De Fan wordt aangestuurd door de MOS Fet driver. Deze zorgt voor een galvanische scheiding tussen de 5v aansturing vanuit de Arduino, en de 12v voedingsstroom vanuit de Accu. De MOS Fet driver is rechtstreeks aangesloten op de accu (VIN en GND) en fungeert als distributiepunt voor de 12v aansluitingen.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Voltage devider voor het aanleveren van de batterijspanning<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>In de volgende stap beschrijf ik de realisatie van de voltage devider voor het aanleveren van de batterijspanning. Deze voltage devider wordt ook gevoegd vanuit de VIN en GND aansluitingen van de MOS Fet driver<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Arduino<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Tot slot wordt ook de Arduino gevoed vanuit de 12v Accu. De Arduino Uno die ik gebruik kan een ingangsspanning tussen 7 en 12v verdragen op de power jack. Dus de Arduino kan rechtstreeks vanuit de 12v accu gevoed worden.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default wp-block-gallery-3 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"649\" height=\"1028\" data-id=\"1270\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/screenshot_20211101-211802__015634685056438244703.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1270\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/screenshot_20211101-211802__015634685056438244703.jpg 649w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/screenshot_20211101-211802__015634685056438244703-189x300.jpg 189w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/screenshot_20211101-211802__015634685056438244703-646x1024.jpg 646w\" sizes=\"auto, (max-width: 649px) 100vw, 649px\" \/><figcaption>Deze aanduiding DC6~0V klopt dus niet, op de achterkant van de Arduino staan de juiste input en output spanningen vermeld<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p>De volgende componenten worden van een 5v voedingsstroom vanuit de Arduino gevoed:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Sensoren<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>De Sharp sensoren worden middels het voedingsblokje wat ik in stap 6 heb gemaakt gevoed vanuit de 5v aansluiting van de Arduino.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Schakelaars bumper<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>De schakelaars voor de bumper hebben geen voeding nodig, wel de min aangesloten op het voedingsblokje uit stap 6.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>H-bridge<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>De H-bridge wordt middels het voedingsblokje wat ik in stap 6 heb gemaakt gevoed vanuit de 5v aansluiting van de Arduino.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Ledje<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Wordt gevoed vanuit de digitale poort van de Arduino waar hij op is aangesloten.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Mos fet driver<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>De MOS Fet driver heeft geen voeding nodig, wel is de min aangesloten op een GND aansluiting van de Arduino om een floating ground te voorkomen.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Wemos D1 mini (tijdelijk)<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>De Wemos D1 mini is met een jumperkabeltje van de 5V pin op de + van het voedingsblokje aangesloten, de GND pin op de &#8211; van het voedingsblokje. (De 3.3v aansluiting van de Arduino levert te weinig amperage om de Wemos D1 mini op te laten starten, vandaar op de 5V aangesloten)<\/p>\n\n\n\n<p>Stap 8. Voltage devider maken om de batterij spanning door te geven aan de Arduino.<\/p>\n\n\n\n<p>De Lipo accu kan defect raken als de spanning onder de 3v raakt. Daarom zit in de software code een functie die de robotstofzuiger uitzet als de batterij spanning te laag wordt. Uiteraard is het niet verstandig om de 12v accu rechtstreeks op een analoge poort van de Arduino aan te sluiten, dat zou het einde van de Arduino betekenen. Daarom wordt middels een weerstand (R2) en een potentiometer (R1) een Voltage devider gerealiseerd.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>De 10K potentiometer heeft drie pinnen, van links naar rechts: VCC, Signal, GND. Deze potentiometer heb ik op de vrije ruimte van de printplaat van het voedingsblokje uit stap 6 gesoldeerd. Op deze printplaat bevestig ik in de volgende stap ook de MOS Fet driver t.b.v. de fan. <\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"599\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/rotary-potentiometer-pinout3054442925502843270-1024x599.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1273\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/rotary-potentiometer-pinout3054442925502843270-1024x599.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/rotary-potentiometer-pinout3054442925502843270-300x176.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/rotary-potentiometer-pinout3054442925502843270-768x450.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/rotary-potentiometer-pinout3054442925502843270.jpg 1459w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Tussen de Gnd aansluiting van de MOS Fet driver en de Gnd pin van de potentiometer heb ik een 1k Ohm weerstand gesoldeerd.<\/li><li>Tussen de VIN aansluiting van de MOS Fet driver en de vcc pin heb ik een stukje draad gesoldeerd.<\/li><li>Op de Signal pin van de potentiometer heb ik een male jumper kabeltje gesoldeerd waarvan ik aan \u00e9\u00e9n kant het stekkertje heb afgeknipt.<\/li><li>Daarna heb ik met behulp van een voltmeter de potentiometer dusdanig afgesteld dat deze precies 5v levert.<\/li><li>Daarna de jumperkabel van de Voltage devider aangesloten op analoge poort 4 (A4) van de Arduino.<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Stap 9. MOS Fet driver aangesloten.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Het MOS Fet bordje mbv van 2 boutjes en moertjes op de printplaat van het voedingsblokje uit stap 6 bevestigd. Hiervoor met een 2.5mm boortje 2 gaatjes in de printplaat geboord.<\/li><li>De pinnen van de aansluitterminals van het MOS Fet bordje steken daarbij door de gaatjes van de printplaat.<\/li><li>Met een flinke dot tin deze terminal pinnen vastgesoldeerd aan de printplaat en daarmee aansluitmogelijkheden gecre\u00eberd voor o.a. de Voltage devider.<\/li><li>Op de VIN en GND terminal alle 12v kabeltjes aangesloten<\/li><li>Op de  V+ en V- terminal de fan aangesloten<\/li><li>Tussen de Sig(nal) aansluiting en de D12 poort van de Arduino een female-male jumperkabel bevestigd<\/li><li>Tot slot op de Gnd aansluiting een female-male jumperkabel aangesloten en de jumperkabel aangesloten op een GND aansluiting van de Arduino aangesloten<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/cea39199-cfd2-49ce-859c-87c041852dc02600459892149264783.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-1275\" width=\"500\" height=\"500\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/cea39199-cfd2-49ce-859c-87c041852dc02600459892149264783.jpg 1000w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/cea39199-cfd2-49ce-859c-87c041852dc02600459892149264783-300x300.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/cea39199-cfd2-49ce-859c-87c041852dc02600459892149264783-150x150.jpg 150w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/cea39199-cfd2-49ce-859c-87c041852dc02600459892149264783-768x768.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/cea39199-cfd2-49ce-859c-87c041852dc02600459892149264783-640x640.jpg 640w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/cea39199-cfd2-49ce-859c-87c041852dc02600459892149264783-666x666.jpg 666w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/cea39199-cfd2-49ce-859c-87c041852dc02600459892149264783-50x50.jpg 50w\" sizes=\"auto, (max-width: 500px) 100vw, 500px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Stap 10. De behuizing printen<\/p>\n\n\n\n<p>Trek hier maar een paar dagen voor uit. Het printen van de verschillende componenten van de behuizing is een tijdrovende bezigheid. De behuizing bestaat uit de volgende onderdelen met daarachter de benodigde printtijd en PLA in grammen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>Onderdeel<\/td><td>Aantal<\/td><td>Kleur<\/td><td>Doorlooptijd<\/td><td>Doorlooptijd totaal<\/td><td>Gram<\/td><td>Totaal gram<\/td><td>File\/Download<\/td><\/tr><tr><td>Onderkant Container<\/td><td>1<\/td><td>Grijs<\/td><td>426<\/td><td>426<\/td><td>56<\/td><td>56<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/143Bx88TSqSodzBnLRWmWXAecXcWC2uK6\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Con_3_bottom_58mm.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Bovenkant Container<\/td><td>1<\/td><td>Grijs<\/td><td>91<\/td><td>91<\/td><td>14<\/td><td>14<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1a6nlpBRDVzbcVSk2HfH0JNhxYFVRcHkP\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Con_3_Top.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Filter<\/td><td>1<\/td><td>Grijs<\/td><td>25<\/td><td>25<\/td><td>3<\/td><td>3<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1m9Dye7xLevIcz-cXW6lYrD5PWkyJYf31\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">FilterTap.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Filtercover<\/td><td>1<\/td><td>Grijs<\/td><td>41<\/td><td>41<\/td><td>5<\/td><td>5<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/106ImCl_1AfEafpEzrh1Io6TgjamyRU7c\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">FilterCover1.1.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Cover Robot<\/td><td>1<\/td><td>Grijs<\/td><td>711<\/td><td>711<\/td><td>111<\/td><td>111<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1nZlHb2IMO4y_1d_pCMn4g05tV74njk1p\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Vacuum_Robot_top_9.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Bodemplaat Robot<\/td><td>1<\/td><td>Grijs<\/td><td>1721<\/td><td>1721<\/td><td>230<\/td><td>230<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/19v6bvyFkE6bwzJHrjGFtuE3eeX7S_wkd\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Vaccum_Robot_bottom_9.0.1_bottom.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Bumper<\/td><td>1<\/td><td>Oranje<\/td><td>51<\/td><td>51<\/td><td>8<\/td><td>8<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1MUoqHy2tDMJ6WrmQx8ARE5Ob9_xQZRbJ\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Bumper2.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Button<\/td><td>2<\/td><td>Wit<\/td><td>3<\/td><td>6<\/td><td>0<\/td><td>0<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1gC9-tMU0D4jqyOHFxtTHIFLnBLf0R5xU\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">button1#mmbasewidth.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Button support 12mm (2x)<\/td><td>1<\/td><td>Wit<\/td><td>22<\/td><td>22<\/td><td>2<\/td><td>2<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1hHNjfsc56XhAObFazVWpxPzhQCukB3rU\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">buttonSupport_12mm.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>Sensor support<\/td><td>4<\/td><td>Wit<\/td><td>11<\/td><td>44<\/td><td>1<\/td><td>4<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1gDjSLDNHLxRHhid9OlR7waMTBRZ_ia8a\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Sharp_Support.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td>PCB support<\/td><td>2<\/td><td>Wit<\/td><td>16<\/td><td>32<\/td><td>2<\/td><td>4<\/td><td><a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1D6M2MuGPTs6yAJl8_a0tAK5_fm2tkobZ\/view?usp=sharing\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">PCBSupport.stl<\/a><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td>SUM van Doorlooptijd<\/td><td>Kleur<\/td><td>SUM van Gram<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td>3118<\/td><td>Grijs<\/td><td>419<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td>Oranje<\/td><td>8<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td>Wit<\/td><td>5<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td><\/td><td>Eindtotaal<\/td><td>432<\/td><td><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p>Ik heb op mijn Creality Ender 5 Pro geprint met de volgende instellingen:<\/p>\n\n\n\n<p>Hierbij de volgende printersettings gehanteerd<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>Setting<\/td><td>Waarde<\/td><\/tr><tr><td>Extruder temperature<\/td><td>200<sup>o<\/sup><\/td><\/tr><tr><td>Hotbed temperature<\/td><td>50<sup>o<\/sup><\/td><\/tr><tr><td>Layer height<\/td><td>0,2 mm<\/td><\/tr><tr><td>Infill density<\/td><td>30% cubic<\/td><\/tr><tr><td>Wall\/Top thickness<\/td><td>1,2 mm<\/td><\/tr><tr><td>Generate support<\/td><td>Uitgevinkt<\/td><\/tr><tr><td>Retraction<\/td><td>Aangevinkt<\/td><\/tr><tr><td>Printing Speed<\/td><td>80mm\/s<\/td><\/tr><tr><td>Cooling<\/td><td>100%<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p>En hier de verschillende geprinte onderdelen<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"512\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_164949-scaled-e1645452505468-1024x512.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2185\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_164949-scaled-e1645452505468-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_164949-scaled-e1645452505468-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_164949-scaled-e1645452505468-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_164949-scaled-e1645452505468-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_164949-scaled-e1645452505468-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>De PCB supports ontbreken op deze foto<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Stap 11. Montage<\/p>\n\n\n\n<p>Het mandje heb ik ontmanteld en monteer nu stap voor stap de verschillende componenten in de geprinte behuizing. Te beginnen met de aandrijfwielen. Deze bevestig ik met twee M2.5 boutjes en moertjes. Deze moertjes vallen precies in de uitsparing van de bracket van de aandrijfwielen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_171144-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2186\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_171144-scaled.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_171144-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_171144-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_171144-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_171144-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_171144-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Daarna is de caster ball aan de beurt. De caster ball vastgezet met 2 M5 12mm boutjes en moeren. De gaatjes van de caster ball kwamen niet overeen met de gaatjes in de bodem van de behuizing, dus met een 5mm metaalboortje twee extra gaatjes geboord.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"512\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_172007-scaled-e1645454360714-1024x512.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2187\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_172007-scaled-e1645454360714-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_172007-scaled-e1645454360714-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_172007-scaled-e1645454360714-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_172007-scaled-e1645454360714-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_172007-scaled-e1645454360714-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>De moment buttons voor de bumper die ik heb gebruikt wijken af van degene die Cesar heeft toegepast, dus de button-support van Cesar kon ik niet toepassen. M.b.v. FreeCAD heb ik twee vergelijkbare support gemaakt, deze zijn geschikt voor buttons van 12x12mm.<\/p>\n\n\n\n<p>Noot: De originele button-support kun je downloaden van ThingiVerse: <a href=\"https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:2288841\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:2288841<\/a><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-4 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"596\" height=\"542\" data-id=\"2188\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/image-42.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2188\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/image-42.png 596w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/image-42-300x273.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 596px) 100vw, 596px\" \/><figcaption>Origineel<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"623\" height=\"613\" data-id=\"2189\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/image-43.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-2189\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/image-43.png 623w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/image-43-300x295.png 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2022\/02\/image-43-50x50.png 50w\" sizes=\"auto, (max-width: 623px) 100vw, 623px\" \/><figcaption>Mijn 12mm versie<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p>Op de onderkant van de button een drup Lock-tide lijm gedaan. De pootjes van de button passen (na enig rechtbuigen) om het middenstuk. Druk de button geheel naar beneden. Op het bevestigingspuntje op de bodem van de behuizing ook een drup Lock-tide lijm gedaan. Voor het plaatsen van de support inclusief button moest ik het voorpaneel van de bodem iets naar buiten buigen om het knopje door het gaatje te kunnen krijgen. Druk de button support op het bevestigingspuntje op de bodem van de behuizing. Plaats tijdelijk een helft van een wasknijper tussen de support en de inlaat van de bodemplaat om de support te fixeren terwijl de lijm droogt.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-2 is-cropped wp-block-gallery-5 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"512\" data-id=\"2190\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230223-1024x512.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2190\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230223-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230223-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230223-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230223-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230223-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"512\" height=\"1024\" data-id=\"2192\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230933-512x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2192\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230933-512x1024.jpg 512w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230933-150x300.jpg 150w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230933-768x1536.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230933-1024x2048.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230933-scaled.jpg 1280w\" sizes=\"auto, (max-width: 512px) 100vw, 512px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"512\" data-id=\"2194\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-1-1024x512.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2194\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-1-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-1-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-1-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-1-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-1-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>De Sharp sensors heb ik met twee M2.5 10mm boutjes met moertjes vastgezet op de Sharp support, vervolgens met een derde M2.5 boutje en moertje vastgezet op de bodem van de behuizing en de stekker (met driekleurige draden) in de daarvoor bestemde terminal op de sensor geduwd.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-2 wp-block-gallery-6 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1280\" height=\"2560\" data-id=\"2195\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230244-1-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2195\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230244-1-scaled.jpg 1280w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230244-1-150x300.jpg 150w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230244-1-512x1024.jpg 512w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230244-1-768x1536.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_230244-1-1024x2048.jpg 1024w\" sizes=\"auto, (max-width: 1280px) 100vw, 1280px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1280\" height=\"2560\" data-id=\"2196\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_232537-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2196\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_232537-scaled.jpg 1280w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_232537-150x300.jpg 150w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_232537-512x1024.jpg 512w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_232537-768x1536.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_232537-1024x2048.jpg 1024w\" sizes=\"auto, (max-width: 1280px) 100vw, 1280px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" data-id=\"2197\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-2-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2197\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-2-scaled.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-2-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-2-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-2-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-2-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233720-2-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p>De H-bridge heb ik met 4 2.5mm nylon spacers en 8 2.5mm nylon boutjes op de bodem van de behuizing geschroefd<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-7 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" data-id=\"2198\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233728-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2198\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233728-scaled.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233728-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233728-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233728-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233728-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_233728-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1280\" height=\"2560\" data-id=\"2199\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_234246-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2199\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_234246-scaled.jpg 1280w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_234246-150x300.jpg 150w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_234246-512x1024.jpg 512w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_234246-768x1536.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220217_234246-1024x2048.jpg 1024w\" sizes=\"auto, (max-width: 1280px) 100vw, 1280px\" \/><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p>Voor het bevestigen van de printplaat met de Mosfet Driver module, Voltage devider voor de batterijspanning en aansluitterminals voor 5v en GND heb ik met behulp van FreeCAD twee bevestigingssteunen gemaakt en geprint. Deze bevestigingssteunen met 4 M2 10mm boutjes en moertjes vastgezet op de PCB. Vervolgens met een 3mm metaalboortje twee gaatjes in de bodem van de behuizing geplaatst (van vooraf gezien, rechtsvoor). De PCB een beetje schuin geplaatst, anders paste het niet met de rechter Sharp sensor. Vervolgens alle bedrading (voeding Sharp Sensors, GND bumper buttons, voeding H-Bridge, 12V voeding (VIN, GND) Mosfet Driver module. 5v+GND Arduino) aangesloten op de PCB en de PCB met behulp van 2 M2.5 10mm boutjes en moertjes vastgezet op de bodem.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-8 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1280\" height=\"2560\" data-id=\"2200\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_153017-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2200\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_153017-scaled.jpg 1280w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_153017-150x300.jpg 150w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_153017-512x1024.jpg 512w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_153017-768x1536.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_153017-1024x2048.jpg 1024w\" sizes=\"auto, (max-width: 1280px) 100vw, 1280px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1280\" height=\"2560\" data-id=\"2201\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_154313-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2201\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_154313-scaled.jpg 1280w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_154313-150x300.jpg 150w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_154313-512x1024.jpg 512w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_154313-768x1536.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_154313-1024x2048.jpg 1024w\" sizes=\"auto, (max-width: 1280px) 100vw, 1280px\" \/><figcaption>Van de steel van de potmeter moest ik een stukje afknippen, anders paste het deksel niet. Tip: draai jou potmeter om ! Of gebruik een ander model.<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p>De Arduino Uno wordt met een M2.5 10mm bout + moer aan een oogje op de bodem vastgeschroefd. Maar eerst alle jumperkabeltjes aangesloten conform de pinout eerder in dit document.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_092142-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2210\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_092142-scaled.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_092142-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_092142-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_092142-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_092142-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_092142-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>In het deksel van de behuizing zijn 2 gaatjes aangebracht t.b.v. LED&#8217;s. Uit de beschrijving van Cesar haal ik maar \u00e9\u00e9n LED, dus waar het tweede gaatje voor bedoeld is is mij onduidelijk. M.b.v. een druk Lock-tide lijm in \u00e9\u00e9n van de gaatjes een rode LED gelijmd. Aan de binnenkant van het deksel aangegeven wat de + en &#8211; is van de LED en vervolgens de pootjes op &#8220;headerlengte&#8221; afgeknipt zodat hier twee jumperkabeltjes opgeschoven kunnen worden. M.b.v. een stukje krimpkous een soort stekkertje gemaakt van twee female-female jumperkabels en deze op de LED geschoven. Op de andere zijde ook een stukje krimpkous geplaatst. Idem dito met \u00e9\u00e9n zijde van twee male-male jumperkabeltjes in dezelfde kleuren. De andere zijde aangesloten op pin 13 en GND van de Arduino UNO. Op deze wijze kun je eenvoudig het deksel losmaken van de bodem bij eventueel onderhoud. De met krimpkous omklede female en male jumperkabels fungeren hierbij als stekker en contra-stekker.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-9 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1280\" height=\"2560\" data-id=\"2204\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_161546-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2204\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_161546-scaled.jpg 1280w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_161546-150x300.jpg 150w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_161546-512x1024.jpg 512w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_161546-768x1536.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_161546-1024x2048.jpg 1024w\" sizes=\"auto, (max-width: 1280px) 100vw, 1280px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" data-id=\"2205\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_164256-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2205\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_164256-scaled.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_164256-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_164256-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_164256-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_164256-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220220_164256-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p>De bumper geassembleerd door de twee &#8220;button 1mm base&#8221; items met een drup Lock-tide lijm op de bumper gelijmd, en vervolgens de bumper op de moment buttons gelijmd.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-10 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" data-id=\"2206\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220218_002006-scaled.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2206\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220218_002006-scaled.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220218_002006-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220218_002006-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220218_002006-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220218_002006-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220218_002006-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1280\" data-id=\"2212\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_175353-scaled-e1645549727741.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-2212\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_175353-scaled-e1645549727741.jpg 2560w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_175353-scaled-e1645549727741-300x150.jpg 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_175353-scaled-e1645549727741-1024x512.jpg 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_175353-scaled-e1645549727741-768x384.jpg 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_175353-scaled-e1645549727741-1536x768.jpg 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/IMG_20220222_175353-scaled-e1645549727741-2048x1024.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p>Nu is het tijd voor een proefritje.<\/p>\n\n\n\n<p>Stap 12. App ontwikkeld<\/p>\n\n\n\n<p>Omdat het wachten was op wat onderdelen en een 3D printer, gestart met het ontwikkelen van een app. <\/p>\n\n\n\n<p>Use cases:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Indicatie batterijniveau <em>V<\/em><\/li><li>Notificatie lege batterij <em>V<\/em><\/li><li>Indicatie dat batterij opgeladen wordt<\/li><li>Notificatie stofbak vol (nog niet mogelijk, sensor ontbreekt)<\/li><li>Notificatie robotstofzuiger heeft zichzelf vast gereden<\/li><li>Debugging mogelijkheden, uitlezen waarden diverse sensoren <em>V<\/em><\/li><li>Instellen dagen\/tijden dat robotstofzuiger operationeel mag zijn<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>De opzet is om alles wat op de seri\u00eble poort (RX, TX) van de Wemos D1 mini binnenkomt als een UDP broadcast bericht te verzenden naar poort 6666. Hiervoor dient de Wemos D1 mini te fungeren als een UDP Broadcast server. Hiervoor een Arduino sketch ontwikkeld.<\/p>\n\n\n\n<p>Op de Arduino Uno draait een aparte (semi)thread aangestuurd vanuit van de Loop() procedure die er voor zorgt dat er een JSON bericht met de verschillende waarden van de sensoren aangeboden wordt op de seri\u00eble poort van de Wemos D1 mini. De app is geabonneerd op de UDP server en vertaald de sensorinformatie naar gebruikersfunctionaliteit.<\/p>\n\n\n\n<p>Overzicht gebruikte software per component:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>Component<\/td><td>Software en versie<\/td><td>Download locatie<\/td><\/tr><tr><td>Wemos D1 mini<\/td><td>Arduino sketch<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>Arduino Uno Rev3 WiFi<\/td><td>Aangepaste versie van VacuumCode 3.0.1 <\/td><td>volgt<\/td><\/tr><tr><td>App<\/td><td>Android Studio 2020.3.1 patch 3<\/td><td><a href=\"https:\/\/developer.android.com\/studio\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">https:\/\/developer.android.com\/studio\/<\/a><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p><span style=\"text-decoration: underline;\">ESP8266<\/span><\/p>\n\n\n\n<p>De eerste stap is MicroPython installeren op de Wemos D1 mini, volg hiervoor stap 1 t\/m 3 van mijn tutorial &#8220;MicroPython flashen op Wemos D1 mini&#8221;. De tutorial vindt je hier: <a href=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2022\/03\/12\/micropython-flashen-op-wemos-d1-mini\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2022\/03\/12\/micropython-flashen-op-wemos-d1-mini\/<\/a><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Na tientallen vruchteloze pogingen om AT command firmware of m&#8217;n eigen ontwikkelde sketch te installeren op de ingebouwde ESP8266 van de Arduino UNO R3 Wifi heb ik dat opgegeven. Heb het vermoeden dat de chip defect is. Daarom uitgeweken naar een Wemos D1 mini in afwachting van een nieuwe Arduino Uno R3 WiFI.<\/p>\n\n\n\n<p>De sketch maakt gebruik van de NTP client bibliotheek voor het synchroniseren van de tijd met time.google.com, daarom eerst in Arduino IDE onder Hulpmiddelen -&gt; Bibliotheken beheren de bibliotheek &#8220;NTPClient_Generic&#8221; versie 3.5.2 toegevoegd.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"791\" height=\"448\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/image-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1350\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/image-2.png 791w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/image-2-300x170.png 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/image-2-768x435.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 791px) 100vw, 791px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Daarnaast wordt TimedAction (soort van quasi multi threading) gebruikt om eens in de minuut de tijd te synchroniseren. Deze bibliotheek kun je downloaden via <a href=\"https:\/\/playground.arduino.cc\/uploads\/Code\/TimedAction-1_6\/index.zip\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">https:\/\/playground.arduino.cc\/uploads\/Code\/TimedAction-1_6\/index.zip<\/a>, en vervolgens in Arduino IDE inlezen via Schets -&gt; Bibliotheek gebruiken -&gt; Voeg .zip bibliotheek toe<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"392\" height=\"231\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/image-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1349\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/image-1.png 392w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/12\/image-1-300x177.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 392px) 100vw, 392px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Daarna m.b.v. Arduino IDE Schets -&gt; Upload de volgende sketch op de Wemos D1 mini geladen, dit met de volgende settings (Onder Hulpmiddelen):<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"400\" height=\"124\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-4.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1323\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-4.png 400w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-4-300x93.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 400px) 100vw, 400px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-preformatted\">#include &lt;ESP8266WiFi.h&gt;\n#include &lt;WiFiUdp.h&gt;\n   \n\/\/ Set WiFi credentials\n#define WIFI_SSID \"Your SSID here\"\n#define WIFI_PASS \"Your WiFi password here\"\n#define UDP_PORT  6666\n\n\/\/ UDP\nWiFiUDP UDP;\nIPAddress broadcastIp(192, 168, 2, 255);  \/\/ Change your subnet here\n \nvoid setup() {\n  \/\/ Setup serial port\n  Serial.begin(9600);\n  Serial.println();\n   \n  \/\/ Begin WiFi\n  WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASS);\n   \n  \/\/ Connecting to WiFi...\n  Serial.print(\"Connecting to \");\n  Serial.print(WIFI_SSID);\n  \/\/ Loop continuously while WiFi is not connected\n  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)\n  {\n    delay(100);\n    Serial.print(\".\");\n  }\n   \n  \/\/ Connected to WiFi\n  Serial.println();\n  Serial.print(\"Connected! IP address: \");\n  Serial.println(WiFi.localIP());\n\n}\n   \nvoid loop() {\n  if (Serial.available() &gt; 0) {\n    UDP.beginPacket(broadcastIp, UDP_PORT);\n    UDP.println(Serial.readString());\n    UDP.endPacket();  \n  }\n}<\/pre>\n\n\n\n<p>Tot slot de Wemos D1 mini opnieuw opgestart en getest of een en ander werkt. Hiervoor een klein python programmaatje ontwikkeld die op een linux of windows machine kan draaien:<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-preformatted\">pi@raspberrypi:~ $ cat receiveudp.py\nfrom socket import *\ns=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)\ns.bind(('192.168.2.255',6666))\nwhile True:\n  m=s.recvfrom(1024)\n  print m[0]\npi@raspberrypi:~ $ python receiveudp.py\n<\/pre>\n\n\n\n<p>Open binnen Arduino IDE onder Hulpmiddelen de seri\u00eble monitor, stel de baud rate in op 9600 baud. Type naast de button Verzenden bijv. de tekst &#8220;Hello&#8221; in, en klik op verzenden.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"739\" height=\"74\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-5.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1324\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-5.png 739w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-5-300x30.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 739px) 100vw, 739px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Als het goed is komt dit bericht nu aan in je python programmaatje<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-preformatted\">pi@raspberrypi:~ $ python receiveudp.py\nHello<\/pre>\n\n\n\n<p><span style=\"text-decoration: underline;\"> Arduino Uno Rev3 WiFi<\/span> <\/p>\n\n\n\n<p>De code van Cesar Nieto, Vacuumcode 3.0.1 heb ik als basis gebruikt, en deze uitgebreid met de functionaliteit om JSON-berichten met sensorwaarden via een Software seriele verbinding (D10 RX, D11 TX) te verzenden naar de Wemos D1 mini. Deze aanpaste sketch m.b.v. Arduino IDE en onderstaande settings op de Arduino Uno gezet. Crusiaal is om op het juiste moment wanneer Arduino IDE klaar is met compileren en de sketch gaat uploaden even op de rode reset button te drukken op de Arduino Uno.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default wp-block-gallery-11 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"400\" height=\"83\" data-id=\"1327\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-6.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1327\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-6.png 400w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-6-300x62.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 400px) 100vw, 400px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"580\" height=\"443\" data-id=\"1328\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-7.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1328\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-7.png 580w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-7-300x229.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 580px) 100vw, 580px\" \/><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-preformatted\">\/\/Code: VacuumCode_Encoders\n\/\/Version: 4.0.1\n\/\/Author: Cesar Nieto refer to ces.nietor@gmail.com\n\/\/UDP-server added by: Syds Post, sydspost@gmail.com\n\/\/Last change: 16\/11\/2021\n\/\/Last Changes: Code added to support Pololu Motor Encoders, pins have been changed.\n\/\/              A PD controller is used to control the speed of the motors.  \n\/\/              UDP-server added\n              \n#include &lt;SoftwareSerial.h&gt;\n#include &lt;ArduinoJson.h&gt;\n#include &lt;math.h&gt;\n#include &lt;TimedAction.h&gt;\n \n\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/PINS\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\n\/\/ Distance Analog Sensors (Sharp)\n#define SD1     (0)   \/\/left front sensor\n#define SD2     (1)   \/\/right front sensor\n#define SD3     (2)   \/\/left side sensor\n#define SD4     (3)   \/\/right side sensor\n\/\/ RX\/TX pins ESP8266\n#define RX      (10)  \/\/ RX\n#define TX      (11)  \/\/ TX\n\/\/ Battery Voltage input\n#define battery     (4)   \/\/Analog\n\/\/ IndicatorLED\n#define led         (13)\n\/\/ Fan output\n#define fanmotor    (12)  \/\/ the number of the LED pin\n\/\/ Motor1 Right\n#define motor1Pin1  (2)\n#define motor1Pin2  (4)\n\/\/ #define encodPinA1  (2)   \/\/ encoder A pin, interrupt pin of Arduino Uno\n\/\/ #define encodPinB1  (4)   \/\/ encoder B pin, read motor direction\n\/\/ Motor2 Left\n#define motor2Pin1  (5)\n#define motor2Pin2  (6)\n\/\/ #define encodPinA2  (3)   \/\/ encoder A pin, interrupt pin of Arduino Uno\n\/\/ #define encodPinB2  (7)   \/\/ encoder B pin, read motor direction\n\/\/ Bumper\n#define bumper1     (7)\n#define bumper2     (8)\n\/\/ PWM for the micro metal motors \/\/Values to delete soon since use of PID\n#define pwmMax      (160) \n#define pwmMin      (0)  \n\/\/ PID loop time\n#define LOOPTIME  (100)                     \n\n\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/Constants\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\nconst float voltageBatCharged = 12.0;                                          \/\/ Voltage measured when battery fully charged \/\/Change this\nconst float batteryLimitDischarge = 11.6;                                      \/\/ Safe value to not kill the Battery\nconst String WIFI_SSID = \"H369ABF8AF9\";                                        \/\/ Your WiFi ssid \/\/Change this\nconst String PASSWORD = \"5A5C4A653C59\";                                        \/\/ Password \/\/Change this\nconst String HOSTNAME = \"RoboVac\";                                             \/\/ Change this\nconst String strPortnumber = \"6666\";                                           \/\/ Change this\nconst String strSubnet = \"192.168.2.255\";                                      \/\/ Change this\n\n\/\/ Variables will change:\nint bumperState1 = 0;  \/\/ variable for reading the pushbutton status\nint bumperState2 = 0;  \/\/ variable for reading the pushbutton status\nint counter = 0; \/\/   Prevents from being stuck\nboolean control = true;\nboolean printOnce = true; \/\/For debugging\n\nunsigned long lastMilli = 0;    \/\/ loop timing \nunsigned long lastMilliPrint = 0;\nunsigned long lastErrorMilli = 0;\n\/\/Motor 1\nfloat speed_req1 = 60.0;            \/\/ speed (Set Point)\nfloat speed_act1 = 0.0;             \/\/ speed (actual value)\nint PWM_val1 = 0;               \/\/ (25% = 64; 50% = 127; 75% = 191; 100% = 255)\nvolatile long count_1 = 0;      \/\/ rev counter\n\/\/Motor 2\nfloat speed_req2 = 60.0;\nfloat speed_act2 = 0.0;\nint PWM_val2 = 0;\nvolatile long count_2 = 0;\n\nfloat Kp =   0.6;\/\/ 0.65;        \/\/ PID Proportional control Gain   (Good values as well: 0.5)     \nfloat Kd =   0.0;\/\/ 0.005;       \/\/ PID Derivitave control Gain\n\n\/\/ Setup SoftwareSerial port for ESP8266\nSoftwareSerial esp8266(RX, TX);\n\n\/\/ Initialize JSON object\nStaticJsonDocument&lt;255&gt; jsonDocument;\nJsonObject root = jsonDocument.to&lt;JsonObject&gt;();\n\n\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/CODE\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\nvoid setup() {\n  \/\/ Initialize serial\n  Serial.begin(9600);\n  \n  \/\/ Initialize SoftwareSerial ESP8266 \n  esp8266.begin(9600);\n  \n  \/\/Initialize outputs and inputs\n  \/\/Fan motor as output\n  pinMode(fanmotor, OUTPUT);\n  \/\/Motor1\n  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);\n  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);\n  \/\/Motor2\n  pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);\n  pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);\n  \/\/LED\n  pinMode(led, OUTPUT);\n  \/\/INPUTS\n  \/\/Initialize the pushbutton inputs \n  \/\/Motor encoders\n  \/\/pinMode(encodPinA1, INPUT_PULLUP); \n  \/\/pinMode(encodPinB1, INPUT_PULLUP);\n  \/\/pinMode(encodPinA2, INPUT_PULLUP); \n  \/\/pinMode(encodPinB2, INPUT_PULLUP); \n  \/\/Bumper\n  pinMode(bumper1, INPUT_PULLUP); \n  pinMode(bumper2, INPUT_PULLUP); \n  \/\/Sensor\n  pinMode(SD1, INPUT);\n  pinMode(SD2, INPUT);\n  pinMode(SD3, INPUT);\n  pinMode(SD4, INPUT);\n  \/\/Batt\n  pinMode(battery, INPUT);\n  \/\/Encoder Interrupt executes rencoder_# function when falling edge of the signal\n  \/\/Refer to: https:\/\/www.arduino.cc\/en\/Reference\/AttachInterrupt\n  \/\/Arduino UNO only has 2 external interrupts\n  attachInterrupt(0, rencoder_1, FALLING);  \/\/Pin 2 of Arduino Uno\n  attachInterrupt(1, rencoder_2, FALLING);  \/\/Pin 3 of Arduino Uno\n    \n  \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/Wait\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\n  \/\/Wait about 5 s and initialize fan if voltage ok\n  Serial.println(\"Starting...\");\n  waitBlinking(3,1); \/\/5 seconds at 1 Hz\n  \/\/Crank (initialize the fan because the voltage drops when cranking)\n  if(readBattery(battery)&gt;=voltageBatCharged){\n    digitalWrite(fanmotor, HIGH); \/\/Turn the Fan ON\n    Serial.println(\"Fan:  on\");\n    delay(500); \/\/For 1000ms\n  }\n  else {\n    \/\/do nothing Convention\n    }\n}\nvoid sendJSON(){\n  \/\/Build up JSON message\n  root[\"Payload\"][\"BatteryLevel\"] = readBattery(battery); \/\/ BatteryLevel\n  root[\"Payload\"][\"Left front sensor\"] = sdSHARP(SD1);    \/\/ Left front sensor\n  root[\"Payload\"][\"Right front sensor\"] = sdSHARP(SD2);   \/\/ Right front sensor\n  root[\"Payload\"][\"Left side sensor\"] = sdSHARP(SD3);     \/\/ Left side sensor\n  root[\"Payload\"][\"Right side sensor\"] = sdSHARP(SD4);    \/\/ Right side sensor\n  root[\"Payload\"][\"Left bumper\"] = digitalRead(bumper1);  \/\/ Left bumper\n  root[\"Payload\"][\"Right bumper\"] = digitalRead(bumper2); \/\/ Right bumper\n  root[\"Payload\"][\"Fan\"] = digitalRead(fanmotor);         \/\/ Fan motor\n  \n  String data;\n  serializeJson(root, data);\n\n  \/\/ Send JSON payload\n  sendData(data);\n\n}\n\n\/\/ Initialize protothread\nTimedAction sendThread = TimedAction(1000,sendJSON);\n\n\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/MAIN CODE\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\nvoid loop(){\n  \/\/Keep the control of the battery automatically turn the fan off\n  \/\/If control = true the battery level is ok, otherwise the battery is .\n  batteryControl(battery); \/\/modifies the variable control of the battery is low\n  setMotors(); \/\/Set pwm of each motor according to the actual speed\n  controlRobot(); \/\/ Execute all conditions to move\n  printMotorsInfo();\n\n  sendThread.check(); \/\/ Check thread\n}\n\n\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/Functions To Use \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\n\/\/PORTD, containts Digital pins 0-7, 4 and 7 used to consider the direction of each motor. (PIND is for read only) \nvoid rencoder_1()  {                                  \/\/ pulse and direction, direct port reading to save cycles\n  if (PIND &amp; 0b00010000)     count_1++;                \/\/ if(digitalRead(encodPinB1)==HIGH)   count ++;\n  else                      count_1--;                \/\/ if (digitalRead(encodPinB1)==LOW)   count --;\n}\n\nvoid rencoder_2()  {                                  \/\/ pulse and direction, direct port reading to save cycles\n  if (PIND &amp; 0b10000000)     count_2++;                \/\/ if(digitalRead(encodPinB2)==HIGH)   count ++;\n  else                      count_2--;                \/\/ if (digitalRead(encodPinB2)==LOW)   count --;\n}\nvoid waitBlinking(int n, int frequency){\n  \/\/blink for n seconds at frequency hz\n  for (int i=1; i &lt;= n; i++){\n    for(int j=1; j&lt;=frequency; j++){\n      digitalWrite(led, HIGH);   \n      delay((1000\/frequency)\/2);   \/\/Half time on            \n      digitalWrite(led, LOW);   \n      delay((1000\/frequency)\/2);   \/\/Half time off\n    }\n   } \n}\ndouble sdSHARP(int Sensor){\n  \/\/Returns the distance in cm\n  double dist = pow(analogRead(Sensor), -0.857); \/\/ x to power of y\n  return (dist * 1167.9);\n}\nfloat readBattery(int input){\n  int readInput;\n  float voltage;\n  readInput = analogRead(input);\n  voltage = (((readInput*4.9)\/1000)*voltageBatCharged ) \/ 5; \/\/ resolution of analog input = 4.9mV per Bit resolution\n  Serial.print(\" Battery= \");\n  Serial.println(voltage);\n  return voltage;\n  } \nvoid batteryControl(int input){\n  \/\/Turn everything off in case the battery is low\n  float v_battery;\n  v_battery = readBattery(input);\n  if(v_battery&lt;=batteryLimitDischarge){ \/\/battery limit of discharge, Don't put this limit lower than  11.1V or you can kill the battery\n    control = false;\n    }\n  else {\n    \/\/Do nothing Convention\n    }\n}\nvoid moveMotors(int moveTime, int pwmMotor1, int pwmMotor2, char direc){\n  \/\/Manipulate direction according the desired movement of the motors\n  switch(direc){\n    case 'f':\n      analogWrite(motor1Pin1, pwmMotor1); \n      analogWrite(motor1Pin2, 0); \/\/PWM value where 0 = 0% and 255 = 100%\n      analogWrite(motor2Pin1, pwmMotor2); \n      analogWrite(motor2Pin2, 0); \n      delay(moveTime);\n      break;\n    case 'b':\n      analogWrite(motor1Pin1, 0); \n      analogWrite(motor1Pin2, pwmMotor1);\n      analogWrite(motor2Pin1, 0); \n      analogWrite(motor2Pin2, pwmMotor2); \n      delay(moveTime);\n      break;\n    case 'r':\n      analogWrite(motor1Pin1, 0); \n      analogWrite(motor1Pin2, pwmMotor1); \n      analogWrite(motor2Pin1, pwmMotor2);\n      analogWrite(motor2Pin2, 0); \n      delay(moveTime);\n      break;\n    case 'l':\n      analogWrite(motor1Pin1, pwmMotor1); \n      analogWrite(motor1Pin2, 0); \n      analogWrite(motor2Pin1, 0);\n      analogWrite(motor2Pin2, pwmMotor2); \n      delay(moveTime);\n      break;\n    case 's':\n      analogWrite(motor1Pin1, 0);\n      analogWrite(motor1Pin2, 0); \n      analogWrite(motor2Pin1, 0); \n      analogWrite(motor2Pin2, 0); \n      delay(moveTime);\n      break;\n    default:\n      \/\/Do nothing convention\n      Serial.println(\"Default\");\n      break;\n  }\n}\nvoid getMotorsSpeed()  {  \n  static long countAnt_1 = 0, countAnt_2 = 0, countAnt_3 = 0, countAnt_4 = 0;   \/\/ last count, static variables preserve the last value\n  speed_act1 = ((count_1 - countAnt_1)*(60*(1000\/LOOPTIME)))\/(3*298);         \/\/ 3 pulses X 298 gear ratio = 894 counts per output shaft rev\n  countAnt_1 = count_1;\n  speed_act2 = ((count_2 - countAnt_2)*(60*(1000\/LOOPTIME)))\/(3*298);         \n  countAnt_2 = count_2;\n}\nint updatePid(int command, int targetValue, int currentValue)   {             \/\/ compute PWM value\n  float pidTerm = 0;                                                            \/\/ PID correction\n  float error = 0;                                  \n  static float last_error = 0;\n  unsigned long reachTime = 0;\n  error = abs(targetValue) - abs(currentValue); \n  Serial.print(\" Error: \"); \n  Serial.print(error);                \n  \/*if (error &lt;= 1.0 &amp;&amp; printOnce){\n    \/\/Measure time to see when the motor reached the Set point\n    reachTime = millis()-lastErrorMilli;\n    Serial.print(\"SP reachead: \");  Serial.print(reachTime); Serial.println();\n    printOnce = false;\n    }\n  *\/\n  \/\/PID controller, not using Ki at the moment\n  pidTerm = (Kp * error) + (Kd * (error - last_error));                            \n  last_error = error;\n  return constrain(command + int(pidTerm), 0, 255);\n}\nvoid setMotors(){\n  if((millis()-lastMilli) &gt;= LOOPTIME)   {                                    \/\/ enter tmed loop\n    lastMilli = millis();\n    getMotorsSpeed();                                                          \/\/ calculate speed, volts and Amps\n    \/\/Global values\n    PWM_val1 = updatePid(PWM_val1, speed_req1, speed_act1);                   \/\/ compute PWM value\n    PWM_val2 = updatePid(PWM_val2, speed_req2, speed_act2);                   \/\/ compute PWM value\n  }\n}\nvoid printMotorsInfo()  {                                                      \/\/ display data\n  if((millis()-lastMilliPrint) &gt;= 500)   {                     \n    lastMilliPrint = millis();\n    Serial.print(\"  SP_1:\");            Serial.print(speed_req1);  \n    Serial.print(\"  RPM_1: \");          Serial.print(speed_act1);\n    Serial.print(\"  PWM_1: \");          Serial.print(PWM_val1);\n    Serial.print(\", SP_2: \");           Serial.print(speed_req2);  \n    Serial.print(\"  RPM_2: \");          Serial.print(speed_act2);\n    Serial.print(\"  PWM_2: \");          Serial.print(PWM_val2);    \n    Serial.println();\n  }\n}\n\nvoid sendData(String data) {\n  esp8266.println(data);\n  Serial.println(data);\n}\nvoid controlRobot(){\n  \n  Serial.print(\"  SD1= \");\n  Serial.print(sdSHARP(SD1));\n  Serial.println();\n  Serial.print(\"  SD2= \");\n  Serial.print(sdSHARP(SD2));\n  Serial.println();\n   \/\/delay(200);*\/\n  float minDistanceSharp = 5; \/\/ Distance in cm\n  bumperState1 = digitalRead(bumper1);\n  bumperState2 = digitalRead(bumper2);\n  Serial.print(\"Bumper 1: \");\n  Serial.println(bumperState1);\n  Serial.print(\"Bumper 2: \");\n  Serial.println(bumperState2);\n\n  if (control){\n    digitalWrite(led, HIGH);\n    if (sdSHARP(SD1)&lt;= minDistanceSharp){ \n      \/\/If the distance between an object and the left front sensor is less than 4.3 cm or the bumper hits, it will move to the left\n      if (counter == 2){ \/\/ prevent of being stuck on corners\n        counter = 0;\n        }\n      else {\n        \/\/Do nothing Convention\n      }\n      moveMotors(100, PWM_val1, PWM_val2, 'f'); \/\/ approach a bit\n      moveMotors(500, PWM_val1, PWM_val2, 'b'); \/\/ backward delay of 500ms\n      moveMotors(300, PWM_val1, PWM_val2, 'l');\n      counter = counter + 2;\n      Serial.println(\"  Turn Left \");\n      }\n    else if (sdSHARP(SD2)&lt;= minDistanceSharp){ \n      \/\/If the distance between an object and the right front sensor is less than 4.3 cm, it will move to the right\n      if (counter == 1){\n        counter = 0;\n        }\n      else{\n        \/\/Do nothing Convention\n      }\n      moveMotors(100, PWM_val1, PWM_val2, 'f'); \n      moveMotors(500, PWM_val1, PWM_val2, 'b');\n      moveMotors(300, PWM_val1, PWM_val2, 'r');\n      counter++;\n      Serial.println(\"  Turn Right\");\n      }\n    else if (bumperState1==0){\n      counter = 0;\n      moveMotors(500, PWM_val1, PWM_val2, 'b'); \n      moveMotors(300, PWM_val1, PWM_val2, 'l');\n      Serial.println(\"  Turn Left \");\n      }\n    else if (bumperState2==0){\n      counter = 0;\n      moveMotors(500, PWM_val1, PWM_val2, 'b'); \n      moveMotors(300, PWM_val1, PWM_val2, 'r');\n      Serial.println(\"  Turn Right \");\n      }\n    else {\n      if(counter==3){ \/\/Corner\n        moveMotors(1000, PWM_val1, PWM_val2, 'l');\n        counter = 0;\n        }\n      else {\n        moveMotors(300, PWM_val1, PWM_val2, 'f');\n        Serial.println(\"  Move Forward\");\n      }\n      \n      }\n  }\n  else if (!control){\n    \/\/If the battery is low, turn everything off\n    digitalWrite(fanmotor, LOW); \/\/Turn the Fan OFF\n    Serial.println(\"Fan: Off\");\n    moveMotors(0, 0, 0, 's');\n    Serial.println(\"Stop motors\");\n    Serial.print(\" Low Battery! \");\n    Serial.println();\n    waitBlinking(1,3);  \/\/blink as warning 3hz in a loop\n  }\n  Serial.println();\n\n}<\/pre>\n\n\n\n<p>Voor test bovenstaande sketch geflashed naar de Arduino conform beschrijving in stap 1 en een m.b.v. een breadboard een testopstelling gemaakt. Hierbij de Wemos D1 mini als volgt op de Arduino Uno Rev3 Wifi aangesloten:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td>Arduino Uno<\/td><td>Wemos D1 mini<\/td><td>Toelichting<\/td><\/tr><tr><td>3v3<\/td><td>3v3<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>Gnd<\/td><td>Gnd<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>10<\/td><td>Tx<\/td><td><\/td><\/tr><tr><td>11<\/td><td>Rx<\/td><td>Tijdelijk rechtstreeks aangesloten, komt nog Level converter tussen om het output voltage van de Arduino Uno (D11 TX) terug te brengen naar 3.3v<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n\n\n<p>Vervolgens opnieuw getest. In Arduino IDE onder Hulpmiddelen de Seri\u00eble monitor gestart en de baudrate op 9600 ingesteld, deze geeft de volgende output:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"549\" src=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-8-1024x549.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1329\" srcset=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-8-1024x549.png 1024w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-8-300x161.png 300w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-8-768x412.png 768w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-8-1536x823.png 1536w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-8-1920x1030.png 1920w, https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/11\/image-8.png 1922w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Vervolgens op m&#8217;n raspberry pi het volgende python scriptje gestart om te testen of de UDP broadcast werkt:<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-preformatted\">pi@raspberrypi:~ $ cat receiveudp.py\nfrom socket import *\ns=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)\ns.bind(('192.168.2.255',6666))\nwhile True:\n  m=s.recvfrom(1024)\n  print m[0]\npi@raspberrypi:~ $ python receiveudp.py\n<\/pre>\n\n\n\n<p>Na het scriptje met python te hebben gestart geeft dit de volgende output:<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-preformatted\">pi@raspberrypi:~ $ python receiveudp.py\n{\"Payload\":{\"BatteryLevel\":3.7044,\"Left front sensor\":10.08194,\"Right front sensor\":10.46865,\"Left side sensor\":9.916189,\"Right side sensor\":9.365329,\"Left bumper\":1,\"Right bumper\":1,\"Fan\":0}}\n\n\n{\"Payload\":{\"BatteryLevel\":2.94,\"Left front sensor\":8.851206,\"Right front sensor\":8.628358,\"Left side sensor\":8.701281,\"Right side sensor\":9.006843,\"Left bumper\":1,\"Right bumper\":1,\"Fan\":0}}\n\n\n{\"Payload\":{\"BatteryLevel\":2.68128,\"Left front sensor\":11.70863,\"Right front sensor\":11.61608,\"Left side sensor\":12.19643,\"Right side sensor\":12.9008,\"Left bumper\":1,\"Right bumper\":1,\"Fan\":0}}\n<\/pre>\n\n\n\n<p>Eureka ! Het werkt. Nu dit werkt heb ik bovenstaande code verwerkt in een nieuwe versie van de VacuumCode sketch van Cesar Nieto. Zodra deze volwassen genoeg is zal ik dit in deze blog publiceren en tevens als een verbetering op de versie 3.0.1 van Cesar publiceren op Github.<\/p>\n\n\n\n<p><span style=\"text-decoration: underline;\">App<\/span><\/p>\n\n\n\n<p>De app heb ik m.b.v. Android Studio gebouwd in Kotlin. Meer info volgt zodra de app volwassen genoeg is om te delen. Ook deze zal ik te zijne tijd hier en op Github publiceren.<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-preformatted\">doc<\/pre>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-preformatted\">{\"Command\": \"SetOpTimes\", \"Weekdays\": [[\"09:00\", \"17:00\"], [\"09:00\", \"17:00\"], [\"09:00\", \"17:00\"], [\"09:00\", \"17:00\"],\t[\"09:00\", \"17:00\"], [\"09:00\", \"17:00\"], [\"09:00\", \"17:00\"]]}\n\n{\"Command\": \"GetOpTimes\"}\n\n{\"Command\": \"ResultGetOpTimes\",\"Weekdays\":[[\"00:00\",\"23:59\"][\"00:00\",\"23:59\"][\"00:00\",\"23:59\"][\"00:00\",\"23:59\"][\"00:00\",\"23:59\"][\"00:00\",\"23:59\"][\"00:00\",\"23:59\"]]}\n\n\n{\"Command\":\"SetTime\",\"DateTime\":\"(2022, 3, 21, 17, 14, 42, 0, 80)\"}\n\n<\/pre>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Kwam bij toeval op Instructables.com een leuk DIY project tegen, het maken van een robotstofzuiger. Dus op basis van de<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/\" class=\"more-link\">Verder lezen<span class=\"screen-reader-text\">Robotstofzuiger<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":1283,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_lmt_disableupdate":"","_lmt_disable":"","_monsterinsights_skip_tracking":false,"_monsterinsights_sitenote_active":false,"_monsterinsights_sitenote_note":"","_monsterinsights_sitenote_category":0,"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":""},"categories":[48],"tags":[117],"class_list":["post-774","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-onderhanden-projecten","tag-robotstofzuiger"],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.5 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\n<title>Robotstofzuiger - Mijn domotica projecten<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"DIY Robotstofzuiger op basis van een Arduino Uno\" \/>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"nl_NL\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"Robotstofzuiger - Mijn domotica projecten\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"DIY Robotstofzuiger op basis van een Arduino Uno\" \/>\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/\" \/>\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Mijn domotica projecten\" \/>\n<meta property=\"article:author\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/syds.post\/\" \/>\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2021-05-22T08:32:05+00:00\" \/>\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2022-09-18T21:03:28+00:00\" \/>\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/F6EMABQJ26F02RN.png\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"763\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"476\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/png\" \/>\n<meta name=\"author\" content=\"Syds\" \/>\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Geschreven door\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Syds\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Geschatte leestijd\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"33 minuten\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"Syds\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/429f92898f98d9c4e01b8fad60975b21\"},\"headline\":\"Robotstofzuiger\",\"datePublished\":\"2021-05-22T08:32:05+00:00\",\"dateModified\":\"2022-09-18T21:03:28+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/\"},\"wordCount\":3371,\"commentCount\":0,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2021\\\/05\\\/F6EMABQJ26F02RN.png\",\"keywords\":[\"Robotstofzuiger\"],\"articleSection\":[\"Onderhanden projecten\"],\"inLanguage\":\"nl-NL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/\",\"name\":\"Robotstofzuiger - Mijn domotica projecten\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2021\\\/05\\\/F6EMABQJ26F02RN.png\",\"datePublished\":\"2021-05-22T08:32:05+00:00\",\"dateModified\":\"2022-09-18T21:03:28+00:00\",\"description\":\"DIY Robotstofzuiger op basis van een Arduino Uno\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"nl-NL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"nl-NL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2021\\\/05\\\/F6EMABQJ26F02RN.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2021\\\/05\\\/F6EMABQJ26F02RN.png\",\"width\":763,\"height\":476},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/2021\\\/05\\\/22\\\/robotstofzuiger\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Home\",\"item\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Robotstofzuiger\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/\",\"name\":\"Mijn domotica projecten\",\"description\":\"met Domoticz\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"nl-NL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#organization\",\"name\":\"Mijn domotica projecten\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"nl-NL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2020\\\/12\\\/Domoticz-logo.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2020\\\/12\\\/Domoticz-logo.png\",\"width\":256,\"height\":256,\"caption\":\"Mijn domotica projecten\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/429f92898f98d9c4e01b8fad60975b21\",\"name\":\"Syds\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"nl-NL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/secure.gravatar.com\\\/avatar\\\/fe78554f84c2c27fe1c643dcb3f2d0231d9a2dcdb96cc25f3538e38d9465e24d?s=96&d=mm&r=g\",\"url\":\"https:\\\/\\\/secure.gravatar.com\\\/avatar\\\/fe78554f84c2c27fe1c643dcb3f2d0231d9a2dcdb96cc25f3538e38d9465e24d?s=96&d=mm&r=g\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/secure.gravatar.com\\\/avatar\\\/fe78554f84c2c27fe1c643dcb3f2d0231d9a2dcdb96cc25f3538e38d9465e24d?s=96&d=mm&r=g\",\"caption\":\"Syds\"},\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\",\"https:\\\/\\\/www.facebook.com\\\/syds.post\\\/\"],\"url\":\"https:\\\/\\\/www.sydspost.nl\\\/index.php\\\/author\\\/wp_admin\\\/\"}]}<\/script>\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Robotstofzuiger - Mijn domotica projecten","description":"DIY Robotstofzuiger op basis van een Arduino Uno","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/","og_locale":"nl_NL","og_type":"article","og_title":"Robotstofzuiger - Mijn domotica projecten","og_description":"DIY Robotstofzuiger op basis van een Arduino Uno","og_url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/","og_site_name":"Mijn domotica projecten","article_author":"https:\/\/www.facebook.com\/syds.post\/","article_published_time":"2021-05-22T08:32:05+00:00","article_modified_time":"2022-09-18T21:03:28+00:00","og_image":[{"width":763,"height":476,"url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/F6EMABQJ26F02RN.png","type":"image\/png"}],"author":"Syds","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Geschreven door":"Syds","Geschatte leestijd":"33 minuten"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/"},"author":{"name":"Syds","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#\/schema\/person\/429f92898f98d9c4e01b8fad60975b21"},"headline":"Robotstofzuiger","datePublished":"2021-05-22T08:32:05+00:00","dateModified":"2022-09-18T21:03:28+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/"},"wordCount":3371,"commentCount":0,"publisher":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/F6EMABQJ26F02RN.png","keywords":["Robotstofzuiger"],"articleSection":["Onderhanden projecten"],"inLanguage":"nl-NL","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/","url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/","name":"Robotstofzuiger - Mijn domotica projecten","isPartOf":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/F6EMABQJ26F02RN.png","datePublished":"2021-05-22T08:32:05+00:00","dateModified":"2022-09-18T21:03:28+00:00","description":"DIY Robotstofzuiger op basis van een Arduino Uno","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/#breadcrumb"},"inLanguage":"nl-NL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"nl-NL","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/#primaryimage","url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/F6EMABQJ26F02RN.png","contentUrl":"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/F6EMABQJ26F02RN.png","width":763,"height":476},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/2021\/05\/22\/robotstofzuiger\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Home","item":"https:\/\/www.sydspost.nl\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Robotstofzuiger"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#website","url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/","name":"Mijn domotica projecten","description":"met Domoticz","publisher":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/www.sydspost.nl\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"nl-NL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#organization","name":"Mijn domotica projecten","url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"nl-NL","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2020\/12\/Domoticz-logo.png","contentUrl":"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2020\/12\/Domoticz-logo.png","width":256,"height":256,"caption":"Mijn domotica projecten"},"image":{"@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/www.sydspost.nl\/#\/schema\/person\/429f92898f98d9c4e01b8fad60975b21","name":"Syds","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"nl-NL","@id":"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/fe78554f84c2c27fe1c643dcb3f2d0231d9a2dcdb96cc25f3538e38d9465e24d?s=96&d=mm&r=g","url":"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/fe78554f84c2c27fe1c643dcb3f2d0231d9a2dcdb96cc25f3538e38d9465e24d?s=96&d=mm&r=g","contentUrl":"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/fe78554f84c2c27fe1c643dcb3f2d0231d9a2dcdb96cc25f3538e38d9465e24d?s=96&d=mm&r=g","caption":"Syds"},"sameAs":["https:\/\/www.sydspost.nl","https:\/\/www.facebook.com\/syds.post\/"],"url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/author\/wp_admin\/"}]}},"modified_by":"Syds","jetpack_featured_media_url":"https:\/\/www.sydspost.nl\/wp-content\/uploads\/2021\/05\/F6EMABQJ26F02RN.png","jetpack_sharing_enabled":true,"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/774","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=774"}],"version-history":[{"count":41,"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/774\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2539,"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/774\/revisions\/2539"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media\/1283"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=774"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=774"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.sydspost.nl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=774"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}